激光雷达+imu，室外环境，目前比较合适且优秀的slam算法有哪 …
4）lidar_imu_calib 在开发基于激光雷达的slam时，经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验信息，因此需要对激光雷达和imu之间的变换进行校准。 对于匹配算法来说，变换中的姿态比 …
imu校准，到底校准什么？ - 知乎
IMU校准 需要一段时间来测量地球微小的转动，这样可以计算出 地球自转轴 的朝向，进而计算出真北和当前纬度。 但经度是没法计算出来的，因为地球怎么转都是一样转，从经度来看就是 …
IMU的发展到什么水平，主要应用在那些领域？ - 知乎
05 小结 IMU的“小而美”并非浪得虚名，其在自动驾驶团队的曝光度远不如其他成员。 IMU有点像自动驾驶团队中的产品经理，前期无法承担定义自动驾驶产品的核心功能，像部分网友吐槽的： …
如何做激光雷达，相机，IMU，GPS模块的一个时间同步呢。只知 …
IMU在SLAM和自动驾驶领域的应用非常多，Camera-IMU、Lidar-Camera-IMU之间的校准决定了下游任务的精度和上限，今天为大家盘点下Lidar-IMU-Camera之间的标定方法与工具箱！ 关 …
IMU测量数据到底是哪个坐标系下的值？ - 知乎
Oct 31, 2020 · IMU测的角速度，严格表示为 ω i b b 。 意思是 载体系 b相对于 惯性系 i的角速度在载体系b中表示的向量。 下标有两个坐标系，是相对运动的两个坐标系。 上标有1个坐标系， …
IMU传感器读数是相对哪个坐标系？ - 知乎
最近刚刚开始了解9轴IMU传感器。IMU里有加速度计、陀螺仪和磁力计。对于初始的9个读数，他们是相对于地球…
IMU初始位姿是怎么获取的呢？ - 知乎
IMU初始位姿是怎么获取的呢？ 我们知道IMU有一套自己的坐标系，并且通过积分可以获取自身的姿态和位置。 我有一个疑问，积分总是要有初值的，IMU的初始位置可以定为（0,0,0）,初 …
如何标定IMU系与载体系之间的安装误差？ - 知乎
针对IMU和LiDAR之间的外参标定进行了大量的研究，可分为两个方向：基于目标的方法和无目标的方法。 基于目标的方法使用已知的预定义对象（例如圆柱体 [8]）来估计IMU和LiDAR之间 …
基于imu定位的方法，如何解决累积误差？ - 知乎
基于IMU的定位 (也就是我们通常称为的惯性导航)本质上属于航位推算定位，定位解算是基于运动积分的，之前定位结果中的定位误差会累积到当前定位结果中，同时由于IMU本身的零偏，最 …
IMU姿态估计 - 知乎
IMU 姿态估计的第一步是将陀螺仪（gyroscope）测量的角速度积分成陀螺仪的姿态。 在早期的惯性导航应用中，因为计算机计算能力有限，人们曾经使用双速度积分法：高速一阶积分和中速 …